2011.2 DESENVOLVIMENTO DE UMA FERRAMENTA COMPUTACIONAL PARA O DIMENSIONAMENTO DE BRAÇO ROBÓTICO

Autor: Henrique Prado Santos

Orientador: Prof. Dr. André Luiz de Moraes Costa

O presente trabalho consiste no desenvolvimento  de uma ferramenta
computacional de apoio ao projeto de um braço robótico.  O processo seguiu a
metodologia de projetos de NORTON (2007). O braço definido para a confecção da
ferramenta foi o do tipo SCARA – “Selective Compliance Assembly Robotic Arm” que
possui 3 graus de liberdade para a construção do seu volume de trabalho  e tem
muita aplicação no transporte de cargas. Com base na simulação de   deslocamento
máximo para o manipulador, a rotina de cálculos necessária para os estudos físicos
foi elaborada na tela de edição de equações da plataforma EES  –  Engineering
Equation Solver.  Recebendo o nome de FDBR-V1  -  “Ferramenta para
Dimensionamento de Braço Robótico  – Versão  1”, a ferramenta ganhou forma na
janela Diagram Window do EES. Nela, foi  possível organizar as informações de
entrada e de saída necessárias para que seja viável  o dimensionamento do braço
robótico do tipo SCARA.  Após um teste da ferramenta, verificou-se que os
resultados se mostraram satisfatórios, e  apareciam  de forma prática na tela de
“Relatório de Projeto” da ferramenta. O software é capaz de, com os valores dados,
gerar as dimensões dos elos, as forças e os momentos nas juntas, os torques e
velocidades máximas dos servo-motores, entre outras variáveis cruciais de projeto e
mostrá-las numa tela que compila todas essas informações, acelerando assim o projeto do manipulador tipo SCARA.

Palavras-Chaves: Ferramenta computacional, projeto, manipulador robótico.